aISA-M39

円弧補間2軸モータコントローラボード

aISA-M39は、直接及び円弧補間制御を目的として開発された、最高出力周波数1.365MPPS(円弧補間ドライブ時682.5KPPS)のIBM PC/ATまたはその互換機対応ハーフサイズ2軸モータコントローラボードです。
ボード内にCPUを持つインテリジェントタイプのため、簡単なコマンドで、直接円弧補間ドライブを実現させることができます。又、X軸、Y軸の単独ドライブ機能及びプログラミングされた一連動作を停止する事なく実行する連続補間ドライブ機能も備えており、動作に応じて使い分けることが可能です。対象モータはステッピングモータであり、幅広い用途にご使用いただけます。

主な特長

単独ドライブ機能
補間ドライブ機能
連続補間ドライブ機能
汎用入出力機能
ドライブ停止機能
スピード設定機能
レート設定機能
絶対アドレス管理機能
入力信号アクティブ選択機能

Figure of block diagram

占有アドレス	:4アドレス使用
基板寸法	:122×158(mm)(コネクタ、取付金具部含まず)
使用温度・湿度	:温度　0℃～45℃、湿度　10%～80%(非結露)
入力電源	:DC＋5V±0.25V
消費電流	:Min.50mA、Max.500mA
制御機能	:直接、円弧補間ドライブ :INDEX,ABSOLUTE,SCAN,JOGの各ドライブ :機械原点検出ドライブ :各種ドライブ組み合わせによる連続補間ドライブ :絶対アドレス管理機能 :急停止、減速停止機能(入力信号、コマンド書き込み　いずれも可能) :リミット停止機能(急停止、減速停止　いずれも可能) :最高出力周波数　円弧補間ドライブ時　682.5KPPS 　　　　　　　　　その他ドライブ時　　1.365MPPS :速度オーバーライドドライブ :汎用入出力　各4点 :制御軸数　2軸
出力信号	:パルス出力等　　　　差動出力(26LS31) :ドライバー制御出力　フォトカプラ出力(PS2502又は相当品) :汎用出力　　　　　　フォトカプラ出力(PS2502又は相当品)
入力信号	:機械系入力　　　　　　　　＋12～24Vカプラ入力(PS2701又は相当品) :ドライバーステータス入力　＋12～24Vカプラ入力(PS2701又は相当品) :汎用入力　　　　　　　　　＋12～24Vカプラ入力(PS2701又は相当品)
使用可能機種	:IBM　PC/AT又はその互換機 (ISAバスを装備している機種)
使用可能ドライバー	:ステッピング及びサーボモータドライバー :CW,CCW信号独立入力型 :差動入力、フォトカプラ入力、TTL入力型

ボード内アドレス

ボード内のポートは、アドレスバス下位2ビットにより選択されます。

SA01	SA00	PORT NAME
0	0	COMMAND WRITE/STATUS READ
0	1	DATA1 WRITE/DATA1 READ
1	0	DATA2 WRITE/DATA2 READ
1	1	DATA3 WRITE/DATA3 READ

I/Oポート

D7	D6	D5	D4	D3	D2	D1	D0	16進	COMMAND NAME
0	0	0	0	0	0	0	0	00	NOP
0	0	0	0	0	0	0	1	01	MODE SET
0	0	0	0	0	0	1	0	02	DRIVER RESET
0	0	0	0	0	0	1	1	03	SIGNAL IN
0	0	0	0	0	1	0	0	04	RANGE SET
0	0	0	0	0	1	0	1	05	RATE SET
0	0	0	0	0	1	1	0	06	LOW-SPEED SET
0	0	0	0	0	1	1	1	07	OBJ-SPEED SET
0	0	0	0	1	0	0	0	08	NOW-SPEED GET
0	0	0	0	1	0	0	1	09	NOP
								↓	↓
0	1	0	0	1	1	1	1	4F	NOP
0	1	0	1	0	0	0	0	50	X ORG-0 DRIVE
0	1	0	1	0	0	0	1	51	X ORG-1 DRIVE
0	1	0	1	0	0	1	0	52	X ORG-2 DRIVE
0	1	0	1	0	0	1	1	53	X ORG-3 DRIVE
0	1	0	1	0	1	0	0	54	X ADDRESS SET
0	1	0	1	0	1	0	1	55	X ADDRESS GET
0	1	0	1	0	1	1	0	56	X ORG-4 DRIVE
0	1	0	1	0	1	1	1	57	X ORG-5 DRIVE
0	1	0	1	1	0	0	0	58	NOP
0	1	0	1	1	0	0	1	59	X ABSOLUTE DRIVE
0	1	0	1	1	0	1	0	5A	X +INDEX DRIVE
0	1	0	1	1	0	1	1	5B	X -INDEX DRIVE
0	1	0	1	1	1	0	0	5C	X +SCAN DRIVE
0	1	0	1	1	1	0	1	5D	X -SCAN DRIVE
0	1	0	1	1	1	1	0	5E	X +JOG
0	1	0	1	1	1	1	1	5F	X -JOG
0	1	1	0	0	0	0	0	60	Y ORG-0 DRIVE
0	1	1	0	0	0	0	1	61	Y ORG-1 DRIVE
0	1	1	0	0	0	1	0	62	Y ORG-2 DRIVE
0	1	1	0	0	0	1	1	63	Y ORG-3 DRIVE
0	1	1	0	0	1	0	0	64	Y ADDRESS SET
0	1	1	0	0	1	0	1	65	Y ADDRESS GET
0	1	1	0	0	1	1	0	66	Y ORG-4 DRIVE
0	1	1	0	0	1	1	1	67	Y ORG-5 DRIVE
0	1	1	0	1	0	0	0	68	NOP
0	1	1	0	1	0	0	1	69	Y ABSOLUTE DRIVE
0	1	1	0	1	0	1	0	6A	Y +INDEX DRIVE
0	1	1	0	1	0	1	1	6B	Y -INDEX DRIVE
0	1	1	0	1	1	0	0	6C	Y +SCAN DRIVE
0	1	1	0	1	1	0	1	6D	Y -SCAN DRIVE
0	1	1	0	1	1	1	0	6E	Y +JOG
0	1	1	0	1	1	1	1	6F	Y -JOG
0	1	1	1	0	0	0	0	70	X OBJ-POINT SET
0	1	1	1	0	0	0	1	71	Y OBJ-POINT SET
0	1	1	1	0	0	1	0	72	X CENTER-POINT SET
0	1	1	1	0	0	1	1	73	Y CENTER-POINT SET
0	1	1	1	0	1	0	0	74	CIRCULAR-SPEED SET
0	1	1	1	0	1	0	1	75	STRAIGHT-1 DRIVE
0	1	1	1	0	1	1	0	76	RIGHT CIRCULAR DRIVE
0	1	1	1	0	1	1	1	77	LEFT CIRCULAR DRIVE
0	1	1	1	1	0	0	0	78	STRAIGHT-U DRIVE
0	1	1	1	1	0	0	1	79	STRAIGHT-C DRIVE
0	1	1	1	1	0	1	0	7A	STRAIGHT-D DRIVE
0	1	1	1	1	0	1	1	7B	STRAIGHT-2 DRIVE
0	1	1	1	1	1	0	0	7C	NOP
								↓	↓
0	1	1	1	1	1	1	1	7F	NOP
1	0	0	0	0	0	0	0	80	PROGRAMING START
1	0	0	0	0	0	0	1	81	PROGRAMING END
1	0	0	0	0	0	1	0	82	PROGRAM RUN
1	0	0	0	0	0	1	1	83	PROGRAM RUN PAUSE
1	0	0	0	0	1	0	0	84	STEP NO. READ
1	0	0	0	0	1	0	1	85	PROGRAMD CODE READ
1	0	0	0	0	1	1	0	86	PROGRAMD DATA READ
1	0	0	0	0	1	1	1	87	NOP
								↓	↓
1	0	0	0	1	1	1	1	8F	NOP
1	0	0	1	0	0	0	0	90	SIGNAL OUT
1	0	0	1	0	0	0	1	91	SIGNAL OR OUT
1	0	0	1	0	0	1	0	92	SIGNAL AND OUT
1	0	0	1	0	0	1	1	93	ACTIVE SELECT
1	0	0	1	0	1	0	0	94	NOP
								↓	↓
1	1	0	1	1	1	1	1	DF	NOP
1	1	1	0	0	0	0	0	E0	(使用禁止)
								↓	↓
1	1	1	1	1	1	0	1	FD	(使用禁止)
1	1	1	1	1	1	1	0	FE	SLOW STOP
1	1	1	1	1	1	1	1	FF	EM STOP

ドライブ機能

■INDEX DRIVE

■ABSOLUTE DRIVE

X,Y ABSOLUTE DRIVEコマンドにより、指定絶対アドレスまでのドライブを行います。移動量、移動方向の指定以外はINDEX DRIVEと同じです。

■SCAN DRIVE

■JOG DREVE

X,Y +,-JOG DRIVEコマンドにより、1パルスドライブを行います。

■ORG DRIVE

X,Y ORG-0,1,2,3,4,5 DRIVEコマンドにより、機械原点検出までのドライブを行います。
ORG DRIVEは、加減速ドライブ、一定速度ドライブ、1パルスドライブ(注)の組み合わせにより行われ、加減速ドライブはLOW-SPEED DATA,OBJ-SPEED DATA及びRATE DATAにより、また一定速ドライブは、LOW-SPEED DATAにより行われます。

注　1パルスドライブは、ORG-1,3 DRIVE時のみ行われます。

停止機能

■減速停止

減速停止入力信号、減速停止用リミット入力信号及びSLOW STOPコマンドにより、ドライブの減速停止を行います。
これらによりドライブが減速停止した場合、STATUS内の下記BITが1となります。

SSED--減速停止入力信号又はSLOW STOPコマンドによる停止時

SLED--減速停止用リミット入力信号による停止時

■急停止

急停止入力信号、急停止用リミット入力信号、モータドライバーエラー入力信号及びEM STOPコマンドにより、ドライブの急停止を行います。
これらによりドライブが急停止した場合、STATUS内の下記BITが1となります。

ESED--急停止入力信号又はEM STOPコマンドによる停止時

ELED--急停止用リミット入力信号による停止時

DEED--モータドライバーエラー入力信号による停止時

機械原点検出機能

本ボードには、6種類の検出形式が用意されており、必要とするセンサー(スイッチ)の数は、下記の通りです。

　　　ORG-0,1形式　-- 1ヶ(原点1)
　　　ORG-2,3形式　-- 2ヶ(原点1及び原点2又はZ相)
　　　ORG-4形式　　-- 1ヶ(－側減速停止リミット)
　　　ORG-5形式　　-- 1ヶ(＋側減速停止リミット)

また各原点センサー(スイッチ)は、下記の通り予め取り付け位置が決められています。

Figure of output,TTL

従って、テーブル位置と信号レベルとの関係は下記の通りとなります。

Figure of output,relay

尚、原点1、原点2、Z相信号は、全てアクティブローとなります。

割り込み発生機能

ボード内ジャンパーにより、本ボードより発生する割り込み信号を選択することができます。

本ボードより発生する割り込み信号は、74HCT541によるアクティブハイ信号です。従って、ボード間でのワイヤードオアはできません。
割り込み信号は、STATUS内MBSY BITの1→0変化時に出力され、STATUS READ又は次のCOMMAND WRITEにより解除されます。

ヘッダコネクタ及び入出力回路

■実装配置

■CN1ピン配列(ヒロセ FX2B-60P-1.27DS または相当品)

入出力回路

外部機器との接続

モータドライバとの接続

リミット原点信号等との接続

フォトセンサー時
メカスイッチ時

入出力信号タイミング

ドライブ開始タイミング
ドライブ終了タイミング(ドライバーエンド信号確認無し)
ドライブ終了タイミング(ドライバーエンド信号確認有り)
停止指令信号入力タイミング
Z相信号入力タイミング(ORG-0～ORG-5 DRIVE時)
原点1,2信号入力タイミング(ORG-0～ORG-5 DRIVE時)
リセット信号入力タイミング
ドライバーエラー信号入力タイミング
ドライバーエンド信号入力タイミング

入出力タイミング表　　

項目記号 MIN MAX

COMMAND WRITE PORT書き込み　→
　　　　　ドライブ信号出力遅延時間 T_etd 　 500μs

ドライブ信号出力　→
　　　　　パルス信号出力遅延時間 T_dtp 　 800μs+T1
*3

COMMAND WRITE PORT書き込み　→
　　　　　パルス信号出力遅延時間 T_etp 　 1.3ms+T1
*3

パルス信号出力　→
　　　　　ドライブ信号解除遅延時間 T_ptd 　 200μs
*4

ドライブ信号解除　→
　　　　　STATUS内MBSY解除遅延時間 T_dtb 　 500μs
*4,*5

パルス信号出力　→
　　　　　STATUS内MBSY解除遅延時間 T_ptb 　 700μs
*4,*5

ドライバ－エンド信号入力　→
　　　　　ドライブ信号解除遅延時間 T_etd 　 500μs
*4

停止指令信号入力幅 T_stpw 200μs 　

Z相信号入力Hレベル幅 T_zhw 1ms 　

Z相信号入力Lレベル幅 T_zlw 1ms 　

原点1,2信号入力Hレベル幅 T_erhw 10ms 　

原点1,2信号入力Lレベル幅 T_erlw 10ms 　

リミット信号入力幅 T_lmtw 10ms+T2
*6 　

ドライバーエラー信号入力幅 T_derw 1ms 　

ドライバーエンド信号入力幅 T_denw 1ms 　

*3.T1は、初めに出力されるパルスの周期です。
*4.SUBコマンドが実行された場合、500μs～1ms程度加算されます。
*5.ドライバーリセット信号の出力が行われた場合、10ms程度加算されます。
*6.T2は、リセット信号が入力された時点での出力パルス周期です。

製品構成

本製品は、以下の5点より構成されます。

1. aISA-M39本体 1台

2. 取扱説明書 1冊

3. 3.5"FD(1.44MB) 1セット

4. コネクタ付ケーブル(1m) 1本

5. お客様登録カード/保証書 1枚

　　ご注意

本製品は１９９９年１２月現在Windowsには対応しておりません。

aISAシリーズ一覧表
製品一覧表
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項目	記号	MIN	MAX
COMMAND WRITE PORT書き込み　→ 　　　　　ドライブ信号出力遅延時間	T_etd		500μs
ドライブ信号出力　→ 　　　　　パルス信号出力遅延時間	T_dtp		800μs+T1 *3
COMMAND WRITE PORT書き込み　→ 　　　　　パルス信号出力遅延時間	T_etp		1.3ms+T1 *3
パルス信号出力　→ 　　　　　ドライブ信号解除遅延時間	T_ptd		200μs *4
ドライブ信号解除　→ 　　　　　STATUS内MBSY解除遅延時間	T_dtb		500μs 4,5
パルス信号出力　→ 　　　　　STATUS内MBSY解除遅延時間	T_ptb		700μs 4,5
ドライバ－エンド信号入力　→ 　　　　　ドライブ信号解除遅延時間	T_etd		500μs *4
停止指令信号入力幅	T_stpw	200μs
Z相信号入力Hレベル幅	T_zhw	1ms
Z相信号入力Lレベル幅	T_zlw	1ms
原点1,2信号入力Hレベル幅	T_erhw	10ms
原点1,2信号入力Lレベル幅	T_erlw	10ms
リミット信号入力幅	T_lmtw	10ms+T2 *6
ドライバーエラー信号入力幅	T_derw	1ms
ドライバーエンド信号入力幅	T_denw	1ms

1.	aISA-M39本体	1台
2.	取扱説明書	1冊
3.	3.5"FD(1.44MB)	1セット
4.	コネクタ付ケーブル(1m)	1本
5.	お客様登録カード/保証書	1枚