aISA-M59

4軸ステップ/サーボモータコントローラボード

aISA-M59は、(株)コスモテックス製LSI、PMC510の使用により、最高出力周波数4,096MPPS及び、速度オーバーライド、移動量オーバーライド、疑似S字加減速を実現した、IBM PC/ATまたはその互換機対応ハーフサイズの高性能4軸モータコントローラーボードです。
対象モータは、ステッピング及びサーボモータであり、幅広い用途にご使用頂けます。

主な特長

ドライブ機能
スピード設定機能
レート設定機能
ドライブ停止機能
減速開始ポイント検出方式選択機能
モータドライバーステータス監視機能
パルス出力方式切り替え機能
内部アドレス管理機能
内部アドレスコンパレート機能
外部アドレス管理機能
外部アドレスコンパレート機能
偏差量算出機能
データエラー判定機能

占有アドレス	:32アドレス使用
基板寸法	:122×158(mm)(コネクタ、取付金具部含まず)
使用温度/湿度	:温度　0℃～45℃、湿度　10%～80%(非結露)
入力電源	:DC＋5V±0.25V
消費電流	:Min.200mA、Max.1000mA
制御機能	:PRESET PULSEドライブ(指定パルス数ドライブ) :CONTINUOUSドライブ(連続ドライブ) :SIGNAL SEARCH-1,-2ドライブ(信号検出ドライブ) :疑似S字加減速機能 :出力パルス数管理用　28ビット　カウンタ内蔵(各軸毎) :フィードバックパルス数管理用　28ビット　カウンタ内蔵(各軸毎) :フィードバックパルスは、UP/DOWN信号、2相信号　いずれも入力可能(2相信号選択時は、逓倍指定が可能) :偏差量自動算出機能 :急停止機能(入力信号、コマンド書き込み　いずれも可能) :減速停止機能(コマンド書き込み) :リミット停止機能(急停止、減速停止　いずれも可能) :最高出力周波数　4,096MPPS :速度オーバーライドドライブ機能 :移動量オーバーライドドライブ機能 :最大4軸制御(同時ドライブ可能)
出力信号	:パルス出力等　　　　差動出力(26LS31) :ドライバー制御出力　フォトカプラ出力(PS2502又は相当品)
入力信号	:機械系入力　　　　　　　　＋12～24Vカプラ入力(PS2701又は相当品) :ドライバーステータス入力　＋12～24Vカプラ入力(PS2701又は相当品) :汎用入力　　　　　　　　　＋12～24Vカプラ入力(PS2701又は相当品) :フィードバックパルス入力　差動入力(26C32)
使用可能ドライバー	:ステッピング及びサーボモータドライバー :パルス入力型(1パルス/2パルス　いずれも可能) :差動入力、フォトカプラ入力、TTL入力型
使用可能機種		:IBM　PC/AT又はその互換機 (ISAバスを装備している機種)

ADDRESSING

■ボード選択
ボード内ディップスイッチSW1(ボード内ロケーションIC)により、I/OアドレスのSA15～SA08を、又、SW2(ボード内ロケーションIC)により、I/OアドレスのSA07,SA05を指定します。

■ボード内アドレス

本ボード内のI/Oポートは、I/Oアドレスの下位5ビット(SA04～SA00)により選択されます。
尚、本ボードは、バイトアクセスのみ対応します。

SA					PORT NAME		制御軸
04	03	02	01	00	WRITE PORT	READ PORT	制御軸
0	0	0	0	0	DATA1 WRITE	DATA1 READ	第1軸
0	0	0	0	1	DATA2 WRITE	DATA2 READ
0	0	0	1	0	DATA3 WRITE	DATA3 READ
0	0	0	1	1	DATA4 WRITE	DATA4 READ
0	0	1	0	0	COMMAND WRITE	DRIVE STATUS READ
0	0	1	0	1	MODE1 WRITE	END STATUS READ
0	0	1	1	0	MODE2 WRITE	MECHANICAL SIGNAL READ
0	0	1	1	1	UNIVERSAL SIGNAL WRITE	UNIVERSAL SIGNAL READ
0	1	0	0	0	DATA1 WRITE	DATA1 READ	第2軸
0	1	0	0	1	DATA2 WRITE	DATA2 READ
0	1	0	1	0	DATA3 WRITE	DATA3 READ
0	1	0	1	1	DATA4 WRITE	DATA4 READ
0	1	1	0	0	COMMAND WRITE	DRIVE STATUS READ
0	1	1	0	1	MODE1 WRITE	END STATUS READ
0	1	1	1	0	MODE2 WRITE	MECHANICAL SIGNAL READ
0	1	1	1	1	UNIVERSAL SIGNAL WRITE	UNIVERSAL SIGNAL READ
1	0	0	0	0	DATA1 WRITE	DATA1 READ	第3軸
1	0	0	0	1	DATA2 WRITE	DATA2 READ
1	0	0	1	0	DATA3 WRITE	DATA3 READ
1	0	0	1	1	DATA4 WRITE	DATA4 READ
1	0	1	0	0	COMMAND WRITE	DRIVE STATUS READ
1	0	1	0	1	MODE1 WRITE	END STATUS READ
1	0	1	1	0	MODE2 WRITE	MECHANICAL SIGNAL READ
1	0	1	1	1	UNIVERSAL SIGNAL WRITE	UNIVERSAL SIGNAL READ
1	1	0	0	0	DATA1 WRITE	DATA1 READ	第4軸
1	1	0	0	1	DATA2 WRITE	DATA2 READ
1	1	0	1	0	DATA3 WRITE	DATA3 READ
1	1	0	1	1	DATA4 WRITE	DATA4 READ
1	1	1	0	0	COMMAND WRITE	DRIVE STATUS READ
1	1	1	0	1	MODE1 WRITE	END STATUS READ
1	1	1	1	0	MODE2 WRITE	MECHANICAL SIGNAL READ
1	1	1	1	1	UNIVERSAL SIGNAL WRITE	UNIVERSAL SIGNAL READ

コマンド一覧表

aISA-M59は、表に示す48種類のコマンドが用意されております。ドライブコマンドをのぞく全てのコマンドは、ドライブ中/ドライブ停止中に関わらず常時実行可能です。

CODE (16進)	COMMAND NAME	コマンド分類
CODE (16進)	COMMAND NAME	データWRITE	データREAD	ドライブ
00	RANGE WRITE	○
01	RANGE READ		○
02	START/STOP SPEED DATA WRITE	○
03	START/STOP SPEED DATA READ		○
04	OBJECT SPEED DATA WRITE	○
05	OBJECT SPEED DATA READ		○
06	RATE-1 DATA WRITE	○
07	RATE-1 DATA READ		○
08	RATE-2 DATA WRITE	○
09	RATE-2 DATA READ		○
0A	RATE-3 DATA WRITE	○
0B	RATE-3 DATA READ		○
0C	RATE CHANGE POINT 1-2 WRITE	○
0D	RATE CHANGE POINT 1-2 READ		○
0E	RATE CHANGE POINT 2-3 WRITE	○
0F	RATE CHANGE POINT 2-3 READ		○
10	SLOW DOWN/REAR PULSE WRITE	○
11	SLOW DOWN/REAR PULSE READ		○
12	NOW SPEED DATA READ		○
13	DRIVE PULSE COUNTER READ		○
14	PRESET PULSE DATA OVERRIDE	○
15	PRESET PULSE DATA READ		○
16	DEVIATION DATA READ		○
17	NO OPERATION
18	INPOSITION WAIT MODE SET
19	INPOSITION WAIT MODE RESET
1A	ALARM STOP ENABLE MODE SET
1B	ALARM STOP ENABLE MODE RESET
1C	INTERRUPT OUT ENABLE MODE SET
1D	INTERRUPT OUT ENABLE MODE RESET
1E	SLOW DOWN STOP
1F	EMERGENCY STOP
20	+ PRESET PULSE DRIVE	○		○
21	- PRESET PULSE DRIVE	○		○
22	+ CONTINUOUS DRIVE			○
23	- CONTINUOUS DRIVE			○
24	+ SIGNAL SEARCH-1 DRIVE			○
25	- SIGNAL SEARCH-1 DRIVE			○
26	+ SIGNAL SEARCH-2 DRIVE			○
27	- SIGNAL SEARCH-2 DRIVE			○
28	INTERNAL COUNTER WRITE	○
29	INTERNAL COUNTER READ		○
2A	INTERNAL COMPARATE DATA WRITE	○
2B	INTERNAL COMPARATE DATA READ		○
2C	EXTERNAL COUNTER WRITE	○
2D	EXTERNAL COUNTER READ		○
2E	EXTERNAL COMPARATE DATA WRITE	○
2F	EXTERNAL COMPARATE DATA READ		○
他	実行禁止

割り込み発生機能

■割り込み信号発生機能

ボード内に用意された、4個のGAL16V8Bエリアに、ユーザアプリケーションに従いプログラミングされたGAL16V8Bを実装することにより、割り込み要求信号を発生させることができます。
尚、出荷時はICソケットのみ実装されています。

【回路構成】

【各信号の説明】
・RINT-n
　各軸からの、ドライブ終了割り込み信号。
・ECG-n,ECL-n
　各軸からの、外部アドレスコンパレート結果信号。
・ICG-n,ICL-n
　各軸からの、内部アドレスコンパレート結果信号。
・VECT-n
　各軸における、ドライブ方向信号。
　　L:CW(正)方向　H:CCW(負)方向
・IRC1-n,IRC2-n
　各軸のUNIVERSAL SIGNAL WRITE PORTにより、ON/OFFが可能な、割り込み制御信号。
・INTR-n
　GAL16V8Bにより作成された、各軸毎の割り込み信号。
・INTREQ
　各軸からの割り込み要求信号を論理和したもの。

■割り込み信号の選択
ボード内ジャンパにより、本ボードより発生する割り込み要求信号を選択することができます。第1軸から第4軸までの割り込み要求信号の論理和であり、どの軸からの割り込み要求信号であるかは、各軸のUNIVERSAL SIGNAL READ PORT内のD7ビットにより確認することができます。本ボードにより発生する割り込み要求信号は、74LS20を使用した、アクティブハイ信号です。従って、ボード間でのワイヤードオアはできません。

ヘッダコネクタ及び入出力回路