レート設定機能

AB98-49Bには、加減速時間を設定するパラメータとして RATE-1,2,3 DATAがあり、これらのデータと加減速時間の関係は下式の通りです。

TUNIT = (RATE-n DATA)/(2048×106)
       ・・・加減速時間設定単位(Sec)
TUD = TUNIT×(|SPEED DATA A - SPEED DATA B|)
       ・・・加減速時間(Sec)
RATE-n DATA ・・・・RATE-1,RATE-2,RATE-3 DATA の何れかのレートデータ
        設定範囲1〜8.191(0001H 〜1FFFH)
SPEED DATA A ・・・・加速/減速開始時のスピードデータ
SPEED DATA B ・・・・加速/減速時の目的スピードデータ

又、AB98-49Bには擬似S字加減速カーブを実現するために、2箇所の変曲点パラメータRATE CHANGE POINT 1-2,RATE CANGE POINT 2-3を設定することができまず。

RATE CHANGE POINT 1-2 ・・・・RATE-1からRATE-2への切り替えポイントスピードデータ
             設定範囲 0〜8.191(0000H 〜 1FFFH)
RATE CHANGE POINT 2-3 ・・・・RATE-2からRATE-3への切り替えポイントスピードデータ
             設定範囲 0〜8.191(0000H 〜 1FFFH)

図に示す様に、変曲点はスピードデータとして指定し、
・現在出力中のスピードデータ≦ RATE CHANGE POINT 1-2 の時
             ・・・・・・ RATE-1 DATA 使用
・ RATE CHANGE POINT 1-2<現在出力中のスピードデータ
              ≦RATE CHANGE POINT 2-3 の時
             ・・・・・・ RATE-2 DATA 使用
・ RATE CHANGE POINT 2-3<現在出力中のスピードデータの時
             ・・・・・・ RATE-3 DATA 使用
となります。
尚、RATE CHANGE POINT 1-2,2-3 共に、リセット後のデフォルト値は 8.191(1FFFH) となっているため、擬似S字加減速を必要としない場合には、RATE-1 DATA のみの設定で、通常の台形ドライブを行うことができます。
RATE-1, RATE-2, RATE-3 DATA 及び RATE CHANGE POINT 1-2, 2-3 は、ドライブ停止中/ドライブ中に関わらず、常時書替えが可能です。但し、PRESET PULSE DRIVE実行中に変更した場合には、正常な減速停止が行われない場合がありますので注意が必要です。

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